Urodził się 4 stycznia 1946 r. w Łukowie. Święcenia kapłańskie przyjął 31 maja 1969 r. w katedrze siedleckiej. 21 listopada 1992 r. został mianowany biskupem pomocniczym diecezji siedleckiej, ze stolicą tytularną Fornos Minore. Sakrę biskupią otrzymał w Bazylice św. Piotra w Rzymie 6 stycznia 1993 r. z rąk Ojca Świętego Jana Pawła II. 16 października 2009 r. papież Benedykt XVI mianował go biskupem diecezji radomskiej. Ingres do katedry radomskiej odbył się 14 listopada 2009 r.

Jako motto swojej posługi biskupiej przyjął słowa „Adveniat Regnum Tuum” („Przyjdź Królestwo Twoje!").

Doktor teologii, Przewodniczący Rady ds. Duszpasterstwa Młodzieży, Krajowy Duszpasterz Młodzieży, Delegat ds. Katolickiego Stowarzyszenia Młodzieży, Delegat ds. Światowych Dni Młodzieży, Członek Komisji ds. Polonii i Polaków za Granicą, Członek Rady ds. Migracji, Turystyki i Pielgrzymek oraz Członek Rady ds. Rodziny.

4 stycznia 2021 roku W związku z osiągnięciem emerytalnego wieku 75 lat papież Franciszek przyjął rezygnację bp. Henryka Tomasika z urzędu ordynariusza diecezji radomskiej. Zgodnie z wolą ojca świętego następcą bp. Henryka Tomasika został bp Marek Solarczyk.