Rodzina różańcowa była pierwszą grupą, jaka powstała przy parafii pw. św. Judy Tadeusza w Starachowicach. Inicjatorką zawiązania kół Żywego Różańca w 1998 r. była Stanisława Borowiec, pierwsza przewodnicząca rodziny różańcowej, kolejną była Danuta Wójcicka, a obecnie funkcję tę pełni Teresa Sobczak. Początkowo powstało 5 kół, które liczyły 75 osób. W następnych latach dołączyły jeszcze dwa z 30 osobami. Od 2002 r., kiedy bł. Jan Paweł II wprowadził tajemnice światła, rodzina różańcowa powiększyła się o 35 osób.