Do powstania muzeum w Radomiu przyczyniła się darowiz­na ks. Jana Wiśniewskiego, znanego radomskiego kolekcjonera i regionalisty. W grudniu 1913 roku przekazał Radomskiemu Oddziałowi Polskiego Towarzystwa Krajoznawczego część swoich zbiorów muzealnych.

Wybuch I wojny światowej wstrzymał prace nad organizacją muzeum, a opiekę nad zbiorami przekazano osobom prywatnym. 

W 1921 roku PTK wznowiło działalność i zaczęło odzyskiwać zbiory oddane na przechowanie. Dzięki staraniom działaczy PTK 18 marca 1923 r. w jednej z sal ówczesnego gmachu starostwa przy obecnej ul. Żeromskiego 53, otwarto pierwszą regionalną placówkę muzealną. Właśnie tę datę przyjmujemy jako początek muzealnictwa radomskiego. 

- Przygotowujemy się do 100-lecia muzeum w 2023 roku. Dlatego apeluję do wszystkich o przekazywanie wszelkich pamiątek związanych z naszym muzeum, np. filmów, zdjęć, pamiątek, biletów. Nie chcemy ich zabierać, ale je sfotografować i udostępnić wszystkim, aby nasze 100-lecie było wielkim świętem - mówi Leszek Ruszczyk, dyrektor muzeum.