Osada Radoszyce powstała w średniowieczu na śródleśnej polanie, na starym szlaku handlowym, nazwanym w 1416 r. "via magna". Droga ta wiodła z północy od Piotrkowa Trybunalskiego przez Przedbórz, Radoszyce, Chęciny, Kielce, Bodzentyn, Sienno, Solec w kierunku Lublina, a także przez Opatów na Sandomierz. Dokument z 1218 r. wymienia Jana s. Radosza, od którego imienia przyjęła nazwę powstała osada. Rok 1364 uważa się za początek zorganizowania parafii. Około 1370 roku Kazimierz Wielki nadał im prawa miejskie.