Parafia została erygowana 28 października 1997 roku przez bp. Edwarda Materskiego, ówczesnego ordynariusza radomskiego. Powstała z wydzielonego terenu parafii pw. Świętej Trójcy i pw. NMP Nieustającej Pomocy. Drewniana, tymczasowa kaplica została zbudowana w 1997 roku. Kościół pw. św. Judy Tadeusza, według projektu architekta Zbigniewa Grządzieli i konstruktora Bogdana Cioka, twórców projektu gmachu Wyższego Seminarium Duchownego w Radomiu, staraniem proboszcza ks. Henryka Wólczyńskiego na starachowickim osiedlu Trzech Krzyży zbudowano w latach 1997-2003. Uroczystej dedykacji kościoła dokonał bp Henryk Tomasik 7 lipca 2013 roku.

- Kiedy 25 lat temu pierwszą Mszę św. przy polowym ołtarzu na placu, gdzie dziś jest parking, sprawował bp Edward Materski, w homilii powiedział: „Parafia, którą tworzymy, ma być wspólnotą modlitwy, a kościół jest miejscem, gdzie będą się odbywały najważniejsze sprawy dla duchowego życia człowieka”. Wzięliśmy sobie do serca te słowa. Od razu tworzyliśmy grupy parafialne. Z jednej strony była troska o plany architektoniczne, budowę świątyni, a z drugiej o żywy Kościół, gdzie jest miejsce dla każdego. Dziś parafianie mówią: Jesteśmy rodziną  - powiedział podczas srebrnego jubileuszu ks. Henryk Wólczyński.

A mówiąc o minionych latach budowy kościoła i tworzenia wspólnoty parafialnej, proboszcz i budowniczy świątyni podkreślił: - Chcemy Panu Bogu podziękować za wszystkie dzieła, które w tym miejscy powstały. Patronuje nam św. Juda Tadeusz, orędownik spraw trudnych, które w ludzkim myśleniu stają się ciężarem, krzyżem, bólem. U Boga są jednak zawsze do rozwiązania. Z wdzięcznością wspominamy miniony czas zakładania parafialnych wspólnot i budowy świątyni. Pamiątką naszego jubileuszu będzie figura św. Michała Archanioła, która zostanie poświęcona na zakończenie obchodów. Niech św. Michał Archanioł wraz ze św. Judą Tadeuszem, apostołem, patronami trudnych czasów, wspierają naszą rodzinę parafialną swoim wstawiennictwem u Pana Boga, dodając odwagi w przezwyciężeniu zła oraz w opowiedzeniu się za prawdą i dobrem.

Abp Wacław Depo w homilii podkreślił trzy zadania dla tej wspólnoty i dla każdej parafialnej wspólnoty Kościoła: - Postawmy sobie bardzo ważne pytanie: Jakie są nasze zadania na płaszczyźnie wiary, które stoją przed nami w obecnym czasie  - zarówno pandemii, jak też wojny za naszą wschodnią granicą, która grozi i nam - świętując ten jubileusz? Pierwszym zadaniem jest odkryć prawdę o sobie w planie miłości Boga, bo w świecie stworzonym my, ludzie, jesteśmy jedynymi, których Bóg chciał ze względu na nas. W planie Boga wpisane są nasze imiona. Drugim zadaniem, które wynika z wartości modlitwy, jest wzajemność pragnień. Czyli modlitwa, która polega na tym, co jest uzgodnieniem naszych oczekiwań z tym, czego chce dla nas Bóg. To nie jest tylko nasza prośba, przebłaganie, dziękczynienie, ale uzgodnienie serc, bo Bóg wie, czego nam potrzeba, zanim Go poprosimy. Trzecim zadaniem jest wdzięczność Bogu za łaskę bycia w Kościele, w tajemnicy naszych powołań oraz łaskę bycia wspólnotą. To zadanie spełniamy dziś podczas tej Eucharystii i w każdą niedzielną Mszę św., która ma być sercem tego dnia  tygodnia.

Homilia abp. Wacława Depo:

Na zakończenie jubileuszowej Eucharystii przedstawiciele wspólnoty parafialnej oraz Warsztatów Terapii Zajęciowej dziękowali proboszczowi za dzieło budowy kościoła oraz pasterską opiekę nad wiernymi. Potem odśpiewano uroczysty hymn "Ciebie, Boga, wysławiamy". Było nabożeństwo eucharystyczne z litanią do św. Judy Tadeusza. Przed frontonem świątyni abp Wacław Depo pobłogosławił figurę św. Michała Archanioła, pamiątkę jubileuszu.