W 1998 r. biskupi polscy wybrali bp. Tomasika Krajowym Duszpasterzem Młodzieży. W kolejnych latach wchodził w skład Komisji Episkopatu ds. Polonii i Polaków za Granicą. W 2004 r., na prośbę Prezydium Rady Krajowej Katolickiego Stowarzyszenia Młodzieży, biskupi polscy powierzyli mu funkcję Delegata Konferencji Episkopatu Polski ds. Katolickiego Stowarzyszenia Młodzieży. Od 2006 r. należał do Rady Konferencji Episkopatu Polski ds. Rodziny. Począwszy od 1995 r. jest delegatem Konferencji Episkopatu Polski do Światowych Dni Młodzieży. Realizując to zadanie podejmował współpracę z Papieską Radą do Spraw Świeckich i z lokalnymi komitetami w państwach, w których były organizowane te spotkania młodych. Z ramienia Konferencji Episkopatu Polski organizował udział Polaków w Światowych Dniach Młodzieży w: Manili (1995 r.), Paryżu (1997 r.), Rzymie (2000 r.), Toronto (2002 r.), Kolonii (2005 r.), Sydney (2008 r.),  Madrycie (2011 r.) i Rio de Janeiro (2013). Osobiście uczestniczył \we wszystkich tych spotkaniach.

Decyzją papieża Benedykta XVI 16 października 2009 r. bp Henryk Tomasik został mianowany biskupem radomskim. W dniach 20-21 października odwiedził swą nową diecezję. Nawiedził radomską katedrę, całując przy wejściu jej próg, modlił się przy grobie bp. Jana Chrapka, odwiedził kurię, seminarium, Dom Księży Seniorów, odbył też konferencję prasową. 27 października 2009 r. odwiedził Wyższe Seminarium Duchowne w Radomiu z okazji inauguracji nowego roku akademickiego. Kanoniczne przejęcie diecezji przez nowego biskupa odbyło się w południe 12 listopada 2009 r.

Uroczysty ingres bp. H. Tomasika do katedry radomskiej odbył się 14 listopada 2009 r. W uroczystej Mszy Świętej uczestniczył abp Józef Kowalczyk, nuncjusz apostolski w Polsce, ponad czterdziestu arcybiskupów i biskupów, jak też około czterystu księży. Homilię wygłosił abp Stanisław Gądecki, metropolita poznański i wiceprzewodniczący Konferencji Episkopatu Polski.

2 lutego 2012 r. bp Henryk Tomasik wznowił prace rozpoczętego przez bp. Zygmunta Zimowskiego II Synodu Diecezji Radomskiej. Na początku 2010 r. bp Henryk Tomasik powołał Diecezjalny Zespół Wdrażania Programów Pomocowych. 29 września 2012 r. ustanowił Diecezjalną Radę Duszpasterską. Bp Henryk Tomasik jest duszpasterzem Rodziny Szkół Jana Pawła II. W styczniu 2014 r. stróże Jasnej Góry przyjęli naszego ordynariusza do szacownego grona paulińskiej konfraterni, które swymi początkami sięga połowy XIV w.

Obecnie bp radomski zarówno w Kościele polskim, jak też w diecezji przewodzi szeregowi inicjatyw przygotowujących Światowe Dni Młodzieży, które w 2016 r. odbędą się w Krakowie.