Był współtwórcą pieszej pielgrzymki na Jasną Górę i pierwszym proboszczem parafii na radomskim Kapturze.
W 40. rocznicę powstania Radomskiej Pieszej Pielgrzymki na Jasną Górę i 15. rocznicę śmierci ks. kan. Zdzisława Domagały w kościele Matki Bożej Częstochowskiej w Radomiu sprawowana była Msza św. w jego intencji. Na placu, który nosi imię kapłana, został odsłonięty i poświęcony upamiętniający go kamień z tablicą pamiątkową.
Mszy św. przewodniczył i homilię wygłosił ks. prof. UKSW Marek Tatar, koncelebrowali księża pracujący i pochodzący z tej parafii, księża z roku święceń ks. Domagały oraz kapłani związani z radomską pielgrzymką. - O tyle odsłaniane przez nas pomniki, tablice będą słuszne i właściwe, o ile odzwierciedlają prawdę o tym, co doświadczyliśmy, przeżyliśmy, zachowujemy i żywo jest to w naszej pamięci - mówił w homilii ks. Tatar.
Proboszcz ks. kan. Wiesław Lenartowicz odczytał list od bp. Henryka Tomasika: "Drodzy bracia i siostry, radością każdego biskupa jest szacunek ze strony wiernych do kapłanów i trwająca dobra pamięć o duszpasterzach. Kapłanem, który żyje we wdzięcznych wspomnieniach mieszkańców parafii Matki Bożej Częstochowskiej w radomskiej dzielnicy Kaptur jest ks. kan. dr Zdzisław Domagała. W 1975 roku ks. bp Piotr Gołębiowski mianował ks. Domagałę wikariuszem rozległej parafii pw. św. Jana Chrzciciela w Radomiu, zlecając wśród innych obowiązków kierownictwo pieszej pielgrzymki na Jasną Górę. Najpierw uczestniczył ks. Zdzisław wraz z wiernymi świeckimi w pielgrzymce warszawskiej, a wkrótce zorganizował odrębną pielgrzymkę z Radomia. W grudniu 1982 roku ks. bp Edward Materski zlecił mu zorganizowanie nowej parafii w dzielnicy Kaptur. Tu ks. Zdzisław wybudował w latach 1983-84 tymczasową kaplicę. Tu organizował na nowo życie parafialne. Tu pozostawił po sobie ślady gorliwego duszpasterstwa obejmującego całe rodziny. Jako kapłan był szczęśliwy, ponieważ starał się być blisko Boga i blisko ludzi. Czuł się na Kapturze jak ojciec w jednej wielkiej rodzinie. Ks. proboszcz Zdzisław Domagała był kapłanem bardzo związanym z ludźmi. Jego dom był zawsze otwarty. Starał się pomagać wszystkim, a szczególnie tym, których dotykały prześladowania, aresztowania i więzienie w czasach komunistycznych. Wiele rodzin z radością wspomina wspólne z księdzem wyjazdy do licznych sanktuariów, wakacje na Mazurach, obozy żeglarskie. Ks. kanonik był niezmordowanym pielgrzymem, kierującym przez wiele lat diecezjalną Pieszą Pielgrzymką na Jasną Górę i do sanktuarium Matki Bożej Pocieszenia w Błotnicy. W 1996 roku poprosił o zwolnienie z probostwa z racji postępującej choroby oczu. Dalej angażował się w miarę swoich sił w duszpasterstwo w parafii farnej, gdzie zmarł 30 grudnia 2003 roku. W dniu upamiętnienia kamiennym znakiem i tablicą pamiątkową osoby zasłużonego duszpasterza, przywołujemy słowa apostoła Piotra: »Zbliżając się do Tego, który jest żywym kamieniem, odrzuconym wprawdzie przez ludzi, ale u Boga wybranym i drogocennym, wy również, niby żywe kamienie, jesteście budowani jako duchowa świątynia, by stanowić święte kapłaństwo, dla składania duchowych ofiar, przyjemnych Bogu przez Jezusa Chrystusa«. Dziękuję wszystkim, którzy podjęli troskę o utrwalenie pamięci o gorliwym duszpasterzu radomskiej dzielnicy Kaptur i parafii Matki Bożej Częstochowskiej. Na dalsze budowanie wspólnoty żywego Kościoła z serca wam błogosławię".
Po Eucharystii wierni i księża przeszli na plac im. ks. Zdzisława Domagały u zbiegu ulic Wernera i Kraszewskiego. Tu kamień upamiętniający kapłana odsłoniło jego rodzeństwo - Irena Czyż i Jan Maciaszek, a poświęcili go ks. M. Tatar i ks. W. Lenartowicz.
- Dziękuję parafianom, komitetowi organizacyjnemu, władzom miasta, władzom kościelnym za ten kamień i tablicę, za pamięć o pierwszym proboszczu, jak i współtwórcy pieszych pielgrzymek na Jasną Górę do naszej Matki. Drzwi plebanii, pokoju ks. Zdzisława zawsze były otwarte dla każdego, nieważna była pora. Zawsze wysłuchał, doradził, a jak było potrzeba - w dosadnych słowach powiedział, co myśli. Nie był obojętny na problemy ludzi. Kształtował i miał wpływ na życie wielu swoich znajomych. Bogactwem ks. Zdzisława Domagały jest państwa modlitwa i pamięć o swoim duszpasterzu. Wiem, że my wszyscy mamy w jego osobie orędownika naszych spraw u Najwyższego i Matki Jego Syna - podziękował w imieniu rodziny J. Maciaszek.
Ks. Grzegorz Wójcik, asystent diecezjalny Akcji Katolickiej, zaprosił na kolejne Regaty Żeglarskie Diecezji Radomskiej im. ks. dr. Zdzisława Domagały, które odbędą się 1 września na zalewie w Jedlni.
W uroczystości oprócz kapłanów uczestniczyły siostry zakonne pochodzące z parafii, znajomi i wychowankowie ks. Domagały, jego rodzina, społeczność PSP nr 29, przedstawiciele Związku Zawodowego NSZZ Solidarność Rolników Indywidualnych Ziemi Radomskiej, Polskiego Związku Diabetyków w Radomiu i Polskiego Związku Niewidomych w Radomiu.