Kazimiera Gruszczyńska urodziła się 31 grudnia 1848 roku w Kozienicach. W dzieciństwie przeżyła trudne doświadczenia związane ze śmiercią rodzeństwa, a w młodości ze śmiercią matki. Sprawiły one, że już w młodym wieku odznaczała się dojrzałością. Od najmłodszych lat pragnęła swoje życie poświęcić Bogu, o czym świadczy fakt, że mając 10 lat złożyła prywatny ślub czystości, który ponowiła uroczyście w wieku dwudziestu lat, w czasie Mszy św., w kościele pod wezwaniem św. Świętego Krzyża w Kozienicach.

Wychowana w duchu wartości katolickich i patriotycznych, jako młoda dziewczyna katechizowała ubogie dzieci, pomagała potrzebującym, odwiedzała chorych, posługiwała w kościele parafialnym. Pragnęła założyć w swoim rodzinnym mieście pensję dla dziewcząt, by kształcić je w duchu polskim i patriotycznym. Mimo wielu trudności zdobyła odpowiednie ku temu wykształcenie. Nie otrzymała jednak zezwolenia od władz carskich, ponieważ była oskarżona o udział w manifestacji patriotycznej w Instytucie Maryjskim w Puławach, do którego uczęszczała jako młoda dziewczyna.

Za radą spowiednika zgłosiła się do zgromadzenia sióstr szarytek z zamiarem wstąpienia do niego, ale po rozmowie wstępnej czuła, że to nie jest droga dla niej przeznaczona. W dalszych poszukiwaniach swojej drogi życia Kazimiera w czerwcu 1875 roku udała się do Zakroczymia, do znanego spowiednika, o. Honorata Koźmińskiego. Tu otrzymała wewnętrzne światło, które ukazało jej kierunek dalszego życia. Po odbyciu rekolekcji przyłączyła się do grupy kobiet będącej zalążkiem ukrytego Zgromadzenia Posłanniczek Serca Jezusowego, założonego przez Koźmińskiego, i rozpoczęła formację zakonną.

1 lipca 1875 roku wspólnota sióstr przeniosła się do Warszawy, gdzie mogła nieco swobodniej rozwinąć działalność. Pierwsze członkinie zgromadzenia, będące nauczycielkami, prowadziły pensje dla dziewcząt, a także pracownie haftu i sztucznych kwiatów. Kazimiera przez kilka lat pracowała jako nauczycielka. 1 czerwca 1879 roku złożyła śluby zakonne. Następnie, w 1881 roku, o. Honorat Koźmiński powierzył jej funkcję przełożonej w Warszawskim "Przytulisku" - schronisku dla kobiet będących w trudnej sytuacji życiowej. Z tym miejscem związała się już na zawsze. Pod kierunkiem o. Honorata zaczęła tworzyć nowe zgromadzenie, którego pierwszymi członkiniami zostały osoby związane z "Przytuliskiem". Przez 26 lat formowała tworzące się zgromadzenie, będąc jednocześnie członkinią Posłanniczek. Dopiero, kiedy pojawiły się trudności z zatwierdzeniem Sióstr Cierpiących, którego była współzałożycielką, a które taką miało nazwę pierwotną, została zwolniona ze ślubów w pierwotnym zgromadzeniu i złożyła śluby w zgromadzeniu przez siebie założonym. Kierowała nim do śmierci. Ukochała zgromadzenie całym sercem i służyła mu z wielkim oddaniem do końca pomimo przewlekłej, nasilającej się z wiekiem choroby.

Zmarła 17 września 1927 roku w Kozienicach. Jej ciało zostało uroczyście przewiezione i pochowane na Powązkach w Warszawie.