Muzeum powołane zostało jesienią 1990 roku. Pierwsza wystawa, pokaz kolekcji sztuki współczesnej odbyła się w maju 1991 roku i w tym roku mija 30 lat od tej wystawy. – Zbiory liczą około 5 000 obiektów. Ostatnia wystawa kolekcji sztuki współczesnej planowana jest w maju 2021 roku. Będzie to podsumowanie 30 lat działalności muzeum i ukłon w stronę byłego szefa placówki Mieczysława Szewczuka, głównego twórcy programu tworzenia kolekcji i programu merytorycznego. Będzie to także symboliczne pożegnanie się z Muzeum Sztuki Współczesnej i otworzenie nowego rozdziału w historii Muzeum im. Jacka Malczewskiego – mówi Magdalena Kołtunowicz z Działu Sztuki w Muzeum.

Muzeum im. Jacka Malczewskiego w Radomiu na remont kamienic Gąski i Esterki otrzymało dotację ze środków budżetu Województwa Mazowieckiego na realizację w latach 2018-2021 zadania „Modernizacja i adaptacja zabytkowych kamienic Gąski i Esterki na potrzeby utworzenia stałej wystawy archeologiczno-historycznej” w kwocie niemal 8 mln. zł. Zadanie, na które muzeum pozyskało finansowanie, obejmowało modernizację i adaptację zabytkowych kamienic Gąski i Esterki, wykonanie robót budowlano-montażowych, wymianę instalacji sanitarnych i elektrycznych, wymianę stropów oraz pogłębienie i zapewnienie pełnego drenażu piwnic. Kamienice wyposażone zostały w nowo[1]czesny system wentylacji i klimatyzacji oraz sieć LAN do stanowisk multimedialnych.

- Przeprowadzona została także konserwacja zabytkowych mebli, m.in. z Apteki pod Białym Orłem, która mieściła się w Radomiu przy ul. Żeromskiego 5. Odnawiane były także zabytkowe meble z epoki nowożytnej XVIII wieku oraz meble z XIX stulecia i z początków XX wieku - wylicza Adam Duszyk, zastępca dyrektora muzeum. - Dziękuję za wsparcie wicemarszałkowi Rafałowi Rajkowskiemu, który mocno nas wspiera. Dziękuję także marszałkowi Adamowi Struzikowi za przychylność i pracownikom muzeum, którzy wykonali ogromną pracę - dodał A. Duszyk.